[24.05.19] Isacc Sim project 시작 및 근황

요즘 다시 Isaac sim을 쓰기 시작했다. 얼마 전에 연구실 사람과 연락이 닿아서 프로젝트를 진행하게 되었는데,

그 때부터 Issac sim project를 시작하게 되었다.

 

너무 오랜만에 시작하려고하니, python 스크립트 작성법이나 명령어, simulation app에서 기능등 까먹은게

많아서 document 보면서 공부하고 있다.

 

지금은 가장 급한 문제인 robot importing를 해결하고 있댜. 일부 로봇을 불러오는데, 스크립트

자체가 실행되지 않거나 로봇이 보이지 않는 경우 등의 문제가 발생해서 스크립트를 고쳐보고있다.

 

다행히 현재는 어느정도 문제가 해결되었고, 코드 정리 및 controller 적용해서 테스트해보면 될 것 같다.

아래는 현재 importing하려고 하는 robot들의 모습이다.

 

 

QCar 원본이 너무 작긴하지만, 이건 scale값을 조정하면 되니 빨리 controller를 만들어봐야겠다.

다만, QCar가 ackermann system이라 커스텀으로 controller 정의해줘야할 것 같은데 이게 문제다.

 

일단...그렇다!