3. CARLA 0.9.12 버전으로 재설치

이전 포스팅 : 2023.08.12 - [CARLA] - 1. Ubuntu 20.04 CARLA install

 

집 컴퓨터로 CARLA를 돌리는데 너무 렉도 심하게 걸리고, 무엇보다 headless로 돌리는 방법이 굉장히 복잡한 것 같아서

0.9.12버전으로 다시 설치했다. 이전 포스팅도 리마인드할 겸 다시 절차를 기록해보자.

 

먼저, Software requirements에 있는 항목들을 설치해준다. 아래의 명령어를 수행해주자.

sudo apt-get update &&
sudo apt-get install wget software-properties-common &&
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add

 

그리고, 자신의 운영체제 버전에 맞는 명령어를 수행해준다.나는 20.04 이므로 아래와 같다.

sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/focal/ llvm-toolchain-focal main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential clang-10 lld-10 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-10/bin/clang++ 180 &&
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-10/bin/clang 180

 

다음은 python dependency를 설정해준다.

pip install --user setuptools &&
pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 &&
pip install --user distro &&
pip3 install --user distro &&
pip install --user wheel &&
pip3 install --user wheel auditwheel

 

다음으로는 Unreal Engine 4.26을 다운받아준다. 아래의 명령어를 입력해주고, Github ID랑 token값을 입력해주자.

UnrealEngine과 Github 계정을 연결하는 방법은 이전 포스팅의 notion 페이지를 참고하면 된다.

 

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26

 

설치가 완료되면 build해준다. 아래의 명령어를 입력하자

 

cd ~/UnrealEngine_4.26
./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make

 

Build가 완료되면 UnrealEngine을 실행하여 제대로 돌아가는지 확인해준다.

cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

 

 

위의 사진과 같이 UnrealEngine이 실행된다.

마지막으로, .bashrc에 UnrealEngine을 환경변수로 저장해주자.

 

gedit ~/.bashrc

# .bashrc 하단에 아래를 넣은 뒤 저장
export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26

source ~/.bashrc

 

다음은 CARLA 0.9.12버전을 다운받아야한다.

https://github.com/carla-simulator/carla/releases

Releases · carla-simulator/carla

 

 

여기서 CARLA_0.9.12.tar.gz 파일을 다운받아주면 된다.

 

압축을 해제해주고 설치 경로에서 아래의 명령어를 실행했을 때, carla가 실행되면 된다.

./CarlaUE4.sh

 

 

만약 python 스크립트로 carla를 사용한다면, 가상환경 하나를 따로 만들어주고 사용해주면 된다.

 

0.9.12 버전 기준으로 python은 3.8로 설정해주고 해당 환경에 아래 명령어를 써주자.

pip install carla==0.9.12